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        企業(yè)新聞

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        攻克重重困難,實(shí)現高難度項目成功下

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        為了提升工廠(chǎng)的自動(dòng)化水平,去年公司與好來(lái)化工進(jìn)行了多次商討,將牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛項目作為實(shí)現工廠(chǎng)在關(guān)鍵工序的自動(dòng)化的又一個(gè)突破口,難度非常大,這對我們電氣將是一個(gè)嚴峻的考驗。
        牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛項目,要求機器人完成一系列復雜操作,將空箱從碼垛上取下、拆開(kāi)、然后將拆開(kāi)的空箱放置到制管機的進(jìn)料輸送帶上;同時(shí),滿(mǎn)箱需要蓋上蓋子,然后將蓋好的滿(mǎn)箱翻轉180度,放置到滿(mǎn)托盤(pán)上。但由于客戶(hù)工廠(chǎng)設計之初并未考慮在該工序中安裝自動(dòng)化設備,導致可用空間極為狹小。因此,在實(shí)現操作要求的基礎上,需要以精心的規劃和創(chuàng )新的解決方案,將每個(gè)部分的設計推至極限來(lái)實(shí)現機器人設備的小型化,確保在極為有限的空間內實(shí)現這些復雜操作。
        為了實(shí)現設計目標,在有限的空間內實(shí)現牙膏制管機的上空箱和滿(mǎn)箱碼垛,我們在沒(méi)有任何參考樣本的前提下從0到1,搭建了全球首套協(xié)作機器人聯(lián)合3D相機的機器人拆跺機系統。而且這部分的設計沒(méi)有任何使用案例或參考方案可供借鑒,我們克服了重重困難,解決了許多難題,最終順利完成了設計。
        進(jìn)入調試過(guò)程中又遇到了許多困難。只能依靠簡(jiǎn)單的手冊說(shuō)明來(lái)編寫(xiě)程序,并進(jìn)行逐行、逐段的試驗。在程序段通過(guò)測試之后再整合到整體程序中進(jìn)行綜合測試。然而這時(shí)又出現了另外問(wèn)題,因為機器人存在許多奇異點(diǎn),經(jīng)常導致無(wú)法按照設計的軌跡正確移動(dòng)。為了解決這一問(wèn)題,我們反復調整軌跡,再測試,再修改,再測試直到完善。當所有步驟都經(jīng)過(guò)調試后,嘗試提升機器人的運動(dòng)速度時(shí),再次出現了新的問(wèn)題。在直線(xiàn)運動(dòng)時(shí),機器人按照給定的速度移動(dòng),但提速后,關(guān)節速度超過(guò)了最大限制并引發(fā)了過(guò)載。我們又針對這種情況進(jìn)行修改,根據不同的情況編寫(xiě)不同的程序,最終實(shí)現了不同節拍下的機器人動(dòng)作編程。
        接著(zhù)對3D相機三維測量進(jìn)行調試,3D相機對光線(xiàn)的要求非常嚴格,在陽(yáng)光強烈的環(huán)境下無(wú)法進(jìn)行調試,我們調整相機位姿、不斷修改程序進(jìn)行測試,并設計了多種夾具,最終成功地將3D相機、機器人和夾具結合起來(lái),以滿(mǎn)足設計需求,并能夠穩定地抓取空箱。
        在所有的設計調試完成后到好來(lái)化工安裝好進(jìn)行實(shí)地生產(chǎn)測試時(shí),由于工廠(chǎng)使用的空箱已經(jīng)經(jīng)過(guò)多年的使用,箱子外部到處都是裂紋,這給抓取空箱帶來(lái)很大的困難,在生產(chǎn)中,每個(gè)班次都會(huì )出現無(wú)法抓取空箱的情況。我們到現場(chǎng)進(jìn)行蹲點(diǎn)觀(guān)察,并對問(wèn)題進(jìn)行修改夾具,最終解決了這個(gè)問(wèn)題,實(shí)現了全班無(wú)故障的生產(chǎn),至此項目才成功下線(xiàn)。

        這個(gè)項目的成功,不僅是對我們技術(shù)實(shí)力的有力證明,同時(shí)為客戶(hù)的生產(chǎn)提供了更加可靠和高效的解決方案,確保工廠(chǎng)的自動(dòng)化升級順利進(jìn)行。協(xié)作機器人聯(lián)合3D相機的機器人拆跺機系統在好來(lái)化工投入使用后得到了高度認可,并催生了更多新的項目。(朱建榮)



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